ISN国重室宋锐老师指导团队获ECCV计算机视觉单模型6D姿态估计挑战赛冠军

近日，两年一届的欧洲计算机视觉会议（European Conference on Computer Vision，简称ECCV）在以色列特拉维夫举行。ECCV和CVPR、ICCV是计算机视觉领域三大顶级国际会议。由西安电子科技大学，洛桑联邦理工学院（EPFL），Magic Leap组成的联合队伍获得了此次会议举办的BOPChallenge（Benchmark for 6D Object Pose Estimation）中的单模型赛道冠军，同时获邀参加6th International Workshop on Recovering 6D Object Pose进行汇报。

BOP Challenge

本次比赛吸引了包括清华大学，皇后大学，德国人工智能研究中心，慕尼黑工业大学，普林斯顿大学，帝国理工学院，浙江大学在内的多个世界知名高校和研究机构的团队参加。ISN国家重点实验室、图像传输与处理研究所（图像所）宋锐老师指导学生海洋获得该赛道的冠军。

获奖奖状

获奖方法“Extended fcos+PFA”采取检测-估计-修正的框架，获奖方法采用了WDR，加入了检测前处理，并针对对称物体存在的姿态歧义性进行了改进，相比于原始的WDR，性能可以提升接近20%。获奖方法采用PFA, 并进一步加入了双向光流，在线渲染等组件。获奖方法还采用了迭代修正的思路，可以实现速度与精度之间的平衡。另外，获奖方法将PFA进行扩展以处理深度数据。相比于其他队伍采用的方案，获奖方法仅需使用RGB进行训练，即可在测试时同时处理RGB和RGB-D数据，可扩展性强。最终在单模型赛道，无论是使用RGB还是RGB-D，均大幅领先其他队伍。

获奖方案框架

获奖算法可视化结果

参赛队伍成员

参赛队伍指导团队包括西安电子科技大学ISN国家重点实验室的宋锐教授、李娇娇副教授，洛桑联邦理工学院的Mathieu Salzmann研究员、Pascal Fua教授，以及Magic Leap的胡银林博士组成。